【ROS】安装篇

安装一波三折值得细品

0.系统

使用Ubuntu原生系统自然最好；

退而求其次，可以使用虚拟机的ubuntu系统，也很好用；

曾尝试在Windows linux subsystem 上安装ubuntu和ROS，可以实现安装，也可以简单使用，但是针对仿真等比较耗内存的应用体验会比较差，而且还需要使用Xserver实现桌面映射。

当前时间，最好用的是ubuntu 18.04系统，对应ROS-melodic版本，内容相对完善，也比较新；

ubuntu 20.04系统对应的ROS-Noetic在一些常用包上还是存在缺失问题，后期使用中会出现各种不兼容问题，值得注意。

1. 换源

ROS系统需要的安装包大多来自 ros.org 或 github，建议使用换源以提高安装的成功率和效率；经常下载一小时，报错马上崩，很影响心态。

亲测比较好用的apt换源有：

[简书换阿里源]

pip换源：

[更换linux系统中的pip源]

以及中科大源，见本文末。

2. 安装

[ROS安装文章非常多]，基本步骤相同。

一定要按部就班地来：

最容易出现的问题是：unable to load package xxx

原因：

（1）换源失败

（2）版本错误

（3）没有更新软件和源

参考：Ubuntu18.04.1安装ROS（’E:无法定位软件包’）

1. 参考官网

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

获取镜像

2. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果不设置，就会出现问题：sudo apt-get update出现W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名

3. 重新更新一下（一定要！）

sudo apt-get update

4. 正式安装

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5. 启动：

sudo rosdep init

失败！

最后容易出现的问题类似：

ubuntu16.04 运行rosdep init 返回ERROR：cannot download default sources list from

其本质原因还是换源没有换好，如果

上面这个解决方法也不是太好，不妨使用下面文章中方法：

ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/ma

也就是换成中国科大的源，亲测可用，即可愉快玩耍了！

rosdep 问题

rosdep是ROS中推荐的一种安装方法，比如使用开源的机器人包，rosdep可以很方便地将package中需要的依赖找出并全部安装，听起来确实非常棒。

但是实测会有一些小问题：

• rosdep 无法使用的问题，非常普遍，网上建议一般是没有安装好rosdep，进行安装；
• 安装rosdep之后，ros其他命令失效，这个问题实在是遇到了多次（不停地想尝试一下），最终还是选择重装ROS，其实不使用rosdep也不是大问题，在后续使用过程中逐步添加ROS的依赖包，也是可以的。